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鸿运国际系列六轴机械人控制系统，型号：ES-R6。首先清晰天下坐标在哪，按键功效键“W/J”如下图：
【W/J】键：按下此键，可在天下坐标与枢纽坐标之间切换。注：可在此按键中选择回原点的方法以及回原点的顺序，相关介绍注重官网推送文章。
天下坐标系怎么更改，怎么做到二次延伸？首先权限切换到高级治理员，选择“工具标定”，如下图：
建设了工具坐标系后，机械人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以使用控制点稳固的操作利便地调解工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为准确。
重新标定天下坐标系，标定类型选择有：两点法、三点法、六点法、二十点法；点数越多精度越高，可以凭证现实应用场景选择。
以两点法为例，看如下操作：
两点法标定需要知道工具各个偏向的误差（误差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），然后填入误差数据，用户在已知工具的误差的情形下才可使用两点法。
使用要领
第一步：机械手在原点的情形下点击【最后设入】按钮设入机械手最后的坐标值。
第二步：手动输入各轴的工具误差值。
第三步：设置完成点击确定修改按钮。
在教育程序的时间，需要将坐标系切换为工具坐标系，然后在程序内里插入工具坐标系。
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