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注塑系列机械手控制系统为三轴驱控一系一切 ，型号：QC-S3G。首先找到机械手控制系统治具页面的设置相关页面。下图为“治具”和“检测”页面 ，“治具”和“检测”功效通常配合使用 ，在这两个页面可对其行动举行设置。如下图：
控制器可控制四组夹具和四组吸盘行动 ，治具和治具检测功效的教育同轴行动的教育 ，检测程序要教育到治具行动之后。
自动运行时 ，运行到治具通时 ，治具取物品 ，运行到“治具最先检测”行动时 ，若响应的治具确认限信号通断准确 ，程序继续运行 ，不然报警“取物失败”并泛起弹框 ，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置） ，程序会回到起点位置 ，重新取物 ，若点击“继续”按钮 ，则程序继续运行下一步 ，运行到治具断时 ，治具铺开物品 ，“治具断”行动在约1S后自动检测响应简直认限信号 ，信号准确 ，程序继续运行 ，不然就报警“取物失败”。
主要：当治具（吸或夹）断掉时 ，系统延时0.5S之后检测治具断 ，若治具检测仍然有信号 ，系统报警。若教育竣事检测 ，系统不再检测治具是否有信号。检测信号正常的情形下 ，不需要教育竣事检测的信号！
忠言：若是在程序内里统一治具行动需要多次通断 ，必需教育竣事检测。
如：吸1通 ，吸1断 ，吸1通 ，吸1断。需要在第一个吸1断教育竣事检测
请务必教育夹具和吸盘的检测 ，不然可能会损坏模具！
小提醒：因负压检测开关的行动是需要一准时间的 ，而程序运行速率在1μs之内。以是若是治具行动之后马上教育检测行动 ，系统是会报警取物失败的。
解决：
1、将检测行动放在上升之后（即隔几步行动）再检测。
2、将最先检测延时 ，一样平常在0.5S以上。此延时不会影响周期。
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