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注塑系列机械手控制系统为三五轴驱控一系一切，型号为：EC-S3/S5 。首先找到机械手控制系统治具页面的设置相关页面 。下图为“治具”和“检测”页面，“治具”和“检测”功效通常配合使用，在这两个页面可对其行动举行设置 。如下图：
控制器可控制四组夹具和四组吸盘行动，治具和治具检测功效的教育同轴行动的教育，检测程序要教育到治具行动之后 。
自动运行时，运行到治具通时，治具取物品，运行到“治具最先检测”行动时，若响应的治具确认限信号通断准确，准确程序继续运行，不然报警“取物失败”并泛起弹框，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置），程序会回到起点位置，重新取物，若点击“继续”按钮，则程序继续运行下一步，运行到治具断时，治具铺开物品，“治具断”行动在约0.5S内自动检测响应简直认限信号，信号准确，程序继续运行，不然就报警“取物失败” 。
主要：当治具（吸或夹）断掉时，系统延时0.5S之后检测治具断，若治具检测仍然有信号，系统报警 。若教育竣事检测，系统不再检测治具是否有信号 。检测信号正常的情形下，不需要教育竣事检测的信号！
忠言：若是在程序内里统一治具行动需要多次通断，必需教育竣事检测 。
如：吸1通，吸1断，吸1通，吸1断 。需要在第一个吸1断教育竣事检测，请务必教育夹具和吸盘的检测，不然可能会损坏模具！
小提醒：因负压检测开关的行动是需要一准时间的，而程序运行速率在1μs之内 。以是若是治具行动之后马上教育检测行动，系统是会报警取物失败的 。
解决：
1、将检测行动放在上升之后（即隔几步行动）再检测 。
2、将最先检测延时，一样平常在0.5S以上 。此延时不会影响周期 。
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