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枢纽机械人手控器，为鸿运国际自主研发的六轴枢纽机械人控制系统，可知足扩展7、8轴的应用。如下图，为鸿运国际系列枢纽机械人手控器的操作面板按键介绍：
1、功效按键
启动：
功效1：自动状态下按下“启动”按键则机械手进入自动运行状态 ；
功效2：阻止或手动状态下先按下“复归”键再按下“启动”键则机械手举行原点复归行动。
阻止：
功效1：全自动状态下，按下此键，则系统进入单循环模式程序运行到模组竣事后阻止，若是再按一次（一连两次按）“阻止”键则机械手连忙阻止运动。
功效2：在泛起报警的时间在阻止状态下按此键可扫除掉已经解决的报警显示。
W/J：按下此键，可在天下坐标与枢纽坐标之间切换。
*注重：可在此按键中选择回原点的方法以及回原点的顺序。
复归：按一下“复归”键再按一下“启动”键所有轴依次回到原点位置。
*注重：也可在此按键里加入其他指令，如在按复归回原点时让某输出点断开。
加速/减速：这两个按键可用于调解手动与自动时的全局速率。
急停按钮：紧迫情形下按下急停按钮，会断掉所有轴的使能，系统报警“紧迫阻止”，将旋钮旋出后，按下“阻止”键，可消除报警。
2、使能开关按钮
手控器背后有一个使能开关按钮，手动页面下或者阻止页面下操作各个轴行动按键或者举行复归的时间需要一直长按着，使各个轴使能，不然轴不使能，机械手就不会动。
*注重：使能开关按钮有两种功效状态：使能和不使能 ；有三种使用状态：未按、轻按和重按。功效状态划分与使用状态对应，对应情形如下：
功效状态 | 使用状态 |
使能 | 轻按 |
不使能 | 未按 |
重按 |
3、状态旋转按钮
系统有手动、阻止、自动三种运行状态，将状态选择开关旋至右边档位为手动状态，在该状态下可对机械手举行手动操作 ；将状态选择开关旋至中心档位为阻止状态，在该状态下机械手阻止所有行动，可对机械手举行原点复归操作，还可举行参数设定。将状态选择开关旋至左边档位，并按一次“启动”键，机械手即进入自动运行状态。
手控器的状态分为3种，划分为手动、阻止、自动。
手动（MANUAL）：将状态选择开关打到右边即进入手动状态，在此状态下可以举行手动操作。
阻止（STOP）：将状态选择开关打到中心即进入阻止状态，在此状态下可以举行参数设定。
自动（AUTO）：将状态选择开关打到左边即进入自动状态，在此状态下可以举行全自动运行。
4、微调旋钮
作用：手动状态准确调位时，可以用此旋钮对轴举行准确移动。
操作要领：单击翻开“手动软键盘按钮”，单击勾选“手轮选择”选项，选择手轮速率、在左边选项框选择需要微调的轴或者按一下需要微调的轴按键（手控器上）然后转动微调旋钮即可使轴一点一点移动至目的点。
手轮速率说明：
×1：动一格轴平移0.01mm或轴转动0.01度。
×5：动一格轴平移0.05mm或轴转动0.05度。
×10：动一格轴平移0.1mm或轴转动0.1度。
×50：动一格轴平移0.5mm或轴转动0.5度。
天下坐标：以机械手底座中心为原点，工具最后点的位置与姿态。
枢纽坐标：马达坐标经由机构耦合关系转换后的坐标值。
5、页面切换键
按键F1-F5切换键，详细介绍点击《枢纽机械人控制系统F1-F5按键作用》相识。
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