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六轴枢纽机械人控制系统为鸿运国际系列的枢纽机械人控制系统，电机参数设置操作如下：
点击示教器机械设定，单击“电机参数”按钮进入如下界面，在此界面下可对轴举行选择使用，以及有关于与轴的设置。
轴使用：默认所有的轴都是选择为使用，如不需使用，请勾选“无”选择框。
编码器类型：现在类型分为五种“增量”、“ 绝对值”、“步进”、“光栅尺”、“旋转编码器”。
电机映射：四枢纽机械人如下表显示：X轴对应电机映射0，Y轴对应电机映射2，Z轴对应电机映射3，U轴对应电机映射1。
电机映射 | 轴类型 | 动力线端口（UVW） | 编码器端口 | 刹车信号 |
0 | X | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | Y | S3 | ENCODER3 | DO3 |
3 | Z | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | U | S2 | ENCODER2 | DO2 |
六枢纽机械人如下表显示：X轴对应电机映射0，Y轴对应电机映射2，Z轴对应电机映射4，U轴对应电机映射5，V轴对应电机映射3，W轴对应电机映射1。
电机映射 | 轴类型 | 动力线端口（UVW） | 编码器端口 | 刹车信号 |
0 | X | S1 | ENCODER1 | DO1 |
2 | Y | S3 | ENCODER3 | DO3 |
4 | Z | S5 | ENCODER5 | DO5 |
5 | U | S6 | ENCODER6 | DO6 |
3 | V | S4 | ENCODER4 | DO4 |
1 | W | S2 | ENCODER2 | DO2 |
轴类型：轴类型分为旋转、直线和旋转清零三种。
每圈脉冲数：设定伺服电机每转一圈发几多个脉冲。一样平常设置一圈发送10000个脉冲。
每转距离：设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转，量取对应轴现实运行的距离，该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。
减速比：设定伺服电机的减速比。
减速比是指减速机构中瞬时输入速率与输出速率的比值，用符号"i"体现。
一样平常减速比的体现要领是以1为分母，用":"毗连的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为:i=60:1。
正极限：轴移动的最大距离。
负极限：轴移动的最小距离。
正极限点：此项可自行界说X轴的正极限的点，默以为常闭点，勾选体现设置为�？�，在方框输入指定命值代表指定某个输入点作为X轴正极限点，详细数值比照请参照如下表格：
负极限点：此项可自行界说X轴的负极限的点，默以为常闭点，勾选体现设置为长开点，在方框输入指定命值代表指定某个输入点作为X轴负极限点，详细数值比照请参照如下表格：
加速时间：设定伺服电机的加速时间。
减速时间：设定伺服电机的减速时间。
最大速率：设定伺服电机的最大运行速率。
【S加速1：第1段“变加速段”；S加速2：第3段“变加速段”；S减速1：第5段“变减速段”；S减速2：第7段“变减速段”】以上的操作，关注下一节《多枢纽机械人控制系统的结构参数的设置》
电机正转：举行电机正转测试，测试和反响都显示10000，体现测试乐成。
电机反转：举行电机反转测试，测试显示10000，反响显示-10000，体现测试乐成。
设为原点：把单个轴或所有轴移动至原点然后点“设为原点”或“所有设为原点”最后点击“生涯”按钮即可。
测试速率：设置电机举行电机正反转测试的速率。
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