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六轴工业机械人控制系统是鸿运国际工控系列的驱控一体柜机械人控制系统 ，支持6-8轴串联机械人应用 ，系统中的伺服参数设置需要盘问表如下：
功效 代码 | 映射 地点 | 功效码名称 | 参数说明 | 设定规模 | 单位 | 出厂值 |
00 | 0x2E00 | 软件版本/恢复出厂 | 写入8051恢复出厂（2107以上版本） | 0~65535 | 版本号 | |
01 | 0x2E01 | 驱动器机型 | 2:100~200w; 3:400w; 4:750w; 5:850~1300w 6:1800w | 2~6 | 4 | |
02 | 0x2E02 | 电机代码 | 1000~1600 | 1400 | ||
03 | 0x2E03 | 参数治理 | 写入256恢复出厂（11xx系列版本） 1：高级模式 ，屏障参数检查 ，可以扫除过载 ，编码器过失报警 | 0x0000~0x1111 | 0x0000 | |
04 | 0x2E04 | 强制电机代码 | 1：为强制 | |||
08 | 0x2E08 | 电机偏向逻辑 | 0：正反向CCW 1：反偏向CCW | 0~1 | 0 | |
15 | 0x2E0F | 电机过载�；は凳� | 10~100 | 10~100 | % | 50 |
19 | 0x2E13 | 单双轴选择 | 0：双轴 ，1：单轴 | |||
21 | 0x2E15 | 速率环增益 | 越大则响应越快 ，过大会引起震惊 位置模式与位置环增益协同调理 | 0~500 | Hz | 90 |
22 | 0x2E16 | 速率环积分时间常数 | 越小积分作用越强 ，速率跟踪能力越强 需与速率环增益和位置环增益配合 | 0~300 | ms | 25 |
23 | 0x2E17 | 位置环增益 | 越大则响应越快 ，过大会引起震惊 位置模式与位置环增益协同调理 | 0~20 | 1/s | 4 |
28 | 0x2E18 | 速率前馈增益 | 增大可减小稳态位置误差 ，过大会导致超调 | 0~100 | % | 0 |
30 | 0x2E1E | 阻尼系数 | 位置环阻尼系数 | 100~500 | 100 | |
31 | 0x2E1F | 速率反响低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
32 | 0x2E20 | 电流反响低通滤波系数 | 检测现实电流偏向 | 100~20000 | 20000 | |
33 | 0x2E21 | 转矩前馈系数 | 0~100 | 0 | ||
34 | 0x2E22 | 速率环微分增益（低频） | 0~1000 | 0 | ||
41 | 0x2E29 | 移动平均滤波常数 | 0~200.0 | 0~200.0 | ms | 0 |
42 | 0x2E2A | 一阶低通滤波常数 | 0~6000.0 | 0~6000.0 | ms | 0 |
49 | 0x2E31 | 位置误差限制 | 0.1~50.0圈 | 0.1~50.0 | 5.0 | |
69 | 0x2E45 | 转矩指令低通滤波系数 | 100~20000 | 20000 | ||
71 | 0x2E47 | 行动下令 | 1:设目今位置为零点 | 0~255 | 0 | |
72 | 0x2E48 | 陷波滤波频率 | 0~10000 | 0 | ||
73 | 0x2E49 | 陷波滤波频宽 | 0~1000 | 0 | ||
99 | 0x2E63 | 软件版本 | 软件版本 | 0x0000~0xFFFF | 0x0000 |
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