工业机械人控制系统是机械人的大脑
，是决议机械人功效和性能的主要因素。工业机械人的控制主要包括：机械人行动的顺序控制
，应实现的路径与位 置控制；行动时间距离以及作用于工具物上的作用控制。其作用类似于人的大 脑
，是工业机械人的指挥系统
，控制驱动系统使执行机构凭证要求事情。若是机械人不具备信息反响特征
，则该控制系统称为开环控制系统 
，若是机械人具备信息反响特征
，则该控制系统称为闭环控制系统。

       工业机械人控制手艺的主要使命就是控制工业机械人在事情空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及行动的时间等。具有编程简朴、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提醒和使用利便等特点。

       要害手艺包括：

       (1)开放性�？榛目刂葡低诚低辰峁梗航幽陕苁紺PU盘算机结构
，分为机械人控制器(RC)
，运动控制器(MC)
，光电隔离I/O控制板、传感器处置惩罚板和编程示教盒等�；等丝刂破�(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线举行通讯�；等丝刂破�(RC)的主盘算机完成机械人的运动妄想、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处置惩罚等功效
，而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

       (2)�？榛趵砘目刂破魅砑低常喝砑低辰ㄉ柙诨诳吹氖凳倍嗍姑僮飨低矻inux上
，接纳分层和�？榛峁股杓�
，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个条理：硬件驱动层、焦点层和应用层。三个条理划分面临差别的功效需求
，对应差别条理的开发
，系统中各个条理内部由若干个功效相对对立的�？樽槌�
，这些功效�？橄嗷バ髋浜鲜迪指锰趵硭峁┑墓π�。

       (3)机械人的故障诊断与清静维护手艺：通过种种信息
，对机械人故障举行诊断
，并举行响应维护
，是包管机械人清静性的要害手艺。

       (4)网络化机械人控制器手艺：目今机械人的应用工程由单台机械人事情站向机械人生产线生长
，机械人控制器的联网手艺变得越来越主要�？刂破魃暇哂写凇⑾殖∽芟呒耙蕴牧π��？捎糜诨等丝刂破髦浜突等丝刂破魍衔换耐ㄑ�
，便于对机械人生产线举行监控、诊断和治理。