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机械人的结构接纳空间开链接结构，其各个枢纽的运动是自力的，为了实现最后点的运动轨迹，需要多枢纽的运动协调 。以是，机械人控制系统要比通俗的控制系统重大得多，具有以下几个特点:
1、机械人控制系统的控制与结构运动学及动力学亲近相关 �；等耸肿Φ淖刺梢栽谥种肿晗戮傩行蚊�，凭证需要选择差别的参考坐标系并做适当的坐标变换;
2、经常要求解运动的正问题和逆问题，除此之外还要思量惯性力、外力(包括重力)、哥氏力、向心力的影响 。
3、一个简朴的机械人也至少有3~5个自由度，较量重大的机械人有十几个，甚至几十个自由度 。每个自由度一样平常包括一个伺服机构，它们必需协调起来，组成一个多变量控制系统 。
4、把多个自力的伺服系统有机地协调起来，使其凭证人的意志行动，甚至付与机械人一定的智能，这个使命只能是由盘算机来完成 。因此，机械人控制系统必需是一个盘算机系统 。
5、形貌机械人状态和运动的数学模子是一个非线性模子，随着状态的差别和外力的转变，其参数也在转变，各变量之间还保存耦合 。
6、机械人的运动可以通过差别的方法和路径来完成，因此，保存一个“最优”的问题 。较高级的机械人可以用人工智能的要领，用盘算机建设起重大的信息库，借助信息库举行控制、决议、治理和操作 。
古板的自念头械是以自身的行动未重点，而工业机械人控制系统更着重本体与操作工具的相互关系 。
以是，机械人控制系统是一个与运动学和动力学原理亲近相关的、有耦合的、非线性的多变量控制系统 。随着现实事情情形的差别，可以有州差别的控制方法，从简朴的编程自动化、微处置惩罚机控制到小型盘算机控制等等 。
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