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机械手控制系统所用的驱念头构主要有以下4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动 。其中以液压驱动、气压驱动用得最多 。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手控制系统通常由液念头（种种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统 ，由驱念头械手控制系统执行机构举行事情 。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上） ，其特点是结构紧凑、行动平稳、耐攻击、耐震惊、防爆性好 ，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能 ，不然漏油将污染情形 。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成 ，其特点是气源利便、行动迅速、结构简朴、造价较低、维修利便 。但难以举行速率控制 ，气压不可太高 ，故抓举能力较低 。
3、电气驱动式
电力驱动是机械手控制系统使用得最多的一种驱动方法 。其特点是电源利便 ，响应快 ，驱动力较大（枢纽型的持重已达400kg） ，信号检测、传动、处置惩罚利便 ，并可接纳多种无邪的控制计划 。驱动电机一样平常接纳步进电机 ，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方法 。由于电机速率高 ，通常须接纳减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等） 。有此机械手控制系统已最先接纳无减速机构的大转矩、低转速电机举行直接驱动（DD）这既可使机构简化 ，又可提高控制精度 。
4、机械驱动式
机械驱动只用于行动牢靠的场合 。一样平常用凸轮连杆机构来实现划定的行动 。其特点是行动确实可靠 ，事情速率高 ，本钱低 ，但不易于调解 。其他尚有接纳混淆驱动 ，即液-气或电-液混淆驱动 。
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