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鸿运国际机械手控制系统——伺服电机的PI参数怎么举行调试？首先先记着这一段口诀：
参数整定找最佳 ，从小到大顺序查；
先是比例后积分 ，最后再把微分加；
曲线震荡很频仍 ，比例度盘要放大；
曲线漂浮绕大弯 ，比例度盘往小扳；
曲线偏离回复慢 ，积分时间往下降；
曲线波动周期长 ，积分时间再加长；
曲线震荡频率快 ，先把微分降下来；
动差大来波动慢 ，微分时间应加长；
理想曲线两个波 ，前高后低四比一；
一看二调多剖析 ，调理质量不会低。
调试要领一：PID调理规则
1. 扫除参 ，增P ，使输出最短时间内抵达期望值。
2. 系统震荡 ，P值调理大了 ，应较减小P值 ，直到振荡消逝；调理完P后 ，你的系统的现实值也许会稍大于或小于你的期望值(可看作稳态误差) ，不必担心 ，下面的办法会修复这点。
3. 缓慢的增添I值直到你的误差消逝为止。若是你的输出让系统最先振荡了 ，可试着缓慢减小I值。
4. 若是你感应你的系统对误差的反应滞后了 ，你应该缓慢增添D值。 若是你的系统最先泛起高频振荡了 ，这意味你有一个过大的D值放大了噪声导致的 ，这时你该适当的减小D值。若是你的系统有较大的噪声 ，最好坚持D值为0值。(忽略)
5. 最后注重你的Limits值。
调试要领二：二分法
调试要领三：临界比例法
临界比例带法又称界线稳固法 ，其要点是将调理器设置成纯比例作用 ，将系统投入自动运行并将比例带由大到小改变 ，直到系统爆发等幅振荡为止。这时控制系统处于界线稳固状态 ，记下此状态下的比例带值 ，即临界比例带KP以及振荡周期KT ，然后凭证履历公式盘算出调理器的各个参数�？梢钥闯隽俳绫壤ㄎ扌柚拦ぞ叩亩卣� ，直接在闭环系统中举行参数整定。
调试要领四：衰减法
衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上生长起来的 ，它是使用比例作用下爆发的4:1衰减振荡（Ψ=0.75）历程时的调理器比例带? ，及历程衰减周期Ts ，据履历公式盘算出调理器的各个参数。
衰减曲线法的详细办法是：
（1）置调理器的积分时间Ti→∞ ，微分时间Td→0 ，比例带?为一稍大的值；将系统投入闭环运行。
（2）在系统处于稳固状态后作阶跃扰动试验 ，视察控制历程。若是过渡历程衰减率大于0.75 ，应逐步减小比例带值 ，并再次试验 ，直到过渡历程曲线泛起4:1的衰减历程。纪录下4:1的衰减振荡历程曲线 ，如图所示的曲线上求取Ψ=0.75时的振荡周期Ts团结此历程下的调理器比例带?s ，按表盘算出调理器的各个参数。
（3）按盘算结构设置好调理器的各个参数 ，作阶跃扰动试验 ，视察调理历程 ，适当修改调理器参数 ，到知足为止。
衰减曲线法PID参数整定履历公式
衰减曲线法PID参数整定履历公式
高压伺服调试要领
正弦响应：去使能后 ，将Pn10伺服模式设置为3 ，Pn61=100为转矩指令频率 ，使能。调理Pn65 ，Pn66 ，同时将Pn82写入1 ，视察波形 ，要求反响不可超调 ，要求反响不可滞后指令太多。指令幅值±800 ，反响幅值不可小于±600。
阶跃响应：去使能后 ，将Pn10伺服模式设置为4 ，Pn61=100为转矩指令频率 ，使能。使用正弦响应获得的Pn65 ，Pn66 ，举行阶跃响应 ，视察波形 ，要求反响不可超调 ，要求反响不可滞后指令太多。指令幅值±1800 ，反响幅值不可小于±1600。
低压伺服调试要领
将Pn282写入16384可以更改电流环比例增益Pn18 ，电流环积分时间常数Pn19。速率环比例增益Pn21 ，速率环积分时间常数Pn22。
前馈赔偿调解：
调解速率前馈增益Pn28 ，值为0-100%
调理要领：二分法。
陷波滤波调解：
将Pn03写入1 ，Pn72--陷波滤波频率 ，Pn73--陷波滤波频宽 ，
调理要领：二分法调解
先设置Pn73 ，给个200
最先二分法调解Pn72
直至控制电机不振荡。
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