一、报警缘故原由

HC-S3/S5为闭环控制�？刂破鞫阅掣鲋岱⒊鲋噶盥龀�0.5S后随时检查反响脉冲指令量与输出脉冲指令量是否在预定误差规模内，若是不在此规模内，则报警“反响脉冲误差过大”。

由于伺服特征的关系，伺服马达的定位，无法连忙反应控制器的指令，而会有落伍征象，当这落伍量不在允许规模以内，控制器便会发出警报。

二、相关参数

1、控制器中功效-运行参数-容差

容差参数即为预定误差规模，默以为10mm。最大可调为99.99mm

2、反响脉冲偏向

反响脉冲偏向若是过失，也会造成此报警。功效-机械参数中各个轴

电机正转：反响脉冲应为10000

电机反转：反响脉冲应为55536

3、驱动器位置增益

以三协为例，需调理113.0-119.0相关参数。

刚性，惯量比，控制增益的参数可能需要配合调理，详细需咨询伺服厂家。

三、报警处置惩罚

相关报警：

100:X轴反响脉冲误差过大

101:Y轴反响脉冲误差过大

102:Z轴反响脉冲误差过大

160:X2轴反响脉冲误差过大

161:Y2轴反响脉冲误差过大

1.缘故原由：伺服焊线异常（ABZ相脉冲异常），反响脉冲没有到控制器中。

处置惩罚：检查焊线

2.缘故原由：容差设为0

处置惩罚：将容差设置为合适的值

3.缘故原由：反响脉冲偏向过失

处置惩罚：要求电机正转反响脉冲为10000，若为55536则需调解反响脉冲偏向。

4.缘故原由：伺服追随性欠好

处置惩罚：调解伺服驱动器参数

四、其他

若机械已经调试完毕。全自动状态下报警，则一样平常需要调理伺服驱动器的增益参数。调理控制器的容差只是不让系统报警，可是脉冲的落伍量照旧保存的。通俗使用无问题，但设计到嵌件等高细密定位时可能会造成位置禁绝。